Efterfrågan på hemvård har ökat, inte bara på grund av det växande antalet äldre personer utan också på grund av bristen på vårdpersonal. Tekniska lösningar, så som humanoida robotar, har potential att bidra i hemvården. Syftet med studien var att utveckla och evaluera hemmaboende äldre personers upplevelser av ett humanoid robot-lett träningsprogram. Det humanoid robot-ledda träningsprogrammet utvecklades i enlighet med Participatory design och  testades i grupp tillsammans med elva hemmaboende äldre personer. Semi-strukturerade intervjuer genomfördes efter att deltagarna testat det humanoid robot-ledda träningsprogrammet två gånger. Intervjuerna analyserades med hjälp av tematisk analys. Resultatet visade att det humanoid robot-ledda träningsprogrammet kan förbättra hemmaboende äldre personers psykiska hälsa och sociala relationer i grupp. Det humanoid robot-ledda träningsprogrammet bör dock inkludera mer person-centrerade fysiska övningar anpassade till hemmaboende äldre personer med varierad grad av fysisk hälsa. Ytterligare forskning behövs för att säkerställa användbarheten av en humanoid robot-lett träningsprogram.